Kukal nastoupil do předchůdce současné ČGS ihned po vystudování Přírodovědecké fakulty Univerzity Karlovy. Nejprve se specializoval na výzkum sedimentů. Vznikaly převážně v mořích,což bylo jedním z důvodů, proč se Kukal později stal i oceánologem. Pro ČGS pracoval až do svých posledních dnů.
Řadu let strávil Kukal jako expert v cizině. Zpočátku při výzkumu moře na Kubě, poté byl profesorem na univerzitě v Bagdádu a stal se hlavním geologem v geologické službě Iráku, v letech 1977 až 1980 působil na Kuvajtské univerzitě. Později se zúčastnil řady oceánografických expedic v Atlantském oceánu, Perském zálivu nebo Černém moři, uvádí ČGS v Kukalově nekrologu.
V 90. letech minulého století stanul Kukal v čele ČGS. Mimo jiné se mu podařilo najít náhradu za dlouholeté sídlo ústavu v malostranských palácích, které připadly Parlamentu. Stal se jím bývalý Klarův ústav slepců v Praze 1, kde ČGS sídlí dodnes.
Kukal byl rovněž popularizátorem geologie a plodným spisovatelem. Za svůj život publikoval na 350 vědeckých prací v českých i zahraničních časopisech a stovky populárně-vědeckých článků. Přednášel pro veřejnost, spolupracoval s tiskem, rozhlasem a televizí.
