Jaroslav Kepka, dlouholetý člen pražského Divadla na Vinohradech, se objevil v inscenacích Válka s mloky, Náměstek, Nanebevstoupení Sašky Krista, Krysař, Ubohý vrah, Dvanáctá noc či Věc Makropulos, hrál rovněž kustoda ve Zkoušce orchestru.
Před kamerou působil od konce 50. let, šanci dostal ve filmech Noční host, Věštec nebo Kdo chce zabít Jessii?, později také v komedii Konec básníků v Čechách nebo v Saxáně a lexikonu kouzel. Pohádky, zejména televizní, byly vůbec jeho doménou.
Vedle titulní role v příběhu RumplCimprCampr si Kepka zahrál postavu Fintítka v Nesmrtelné tetě, představoval prince, čerty, skřítky i dědečky. Účinkoval rovněž v seriálech Muž na radnici nebo Povídky malostranské, v Konci velkých prázdnin ztělesnil profesora Buchtálka.
Kepkovou specialitou byly role rozsahem nevelké, ale dojemně komické. Vystupoval rovněž v zábavných pořadech včetně Kabaretu u dobré pohody, v povídkových cyklech jako Bakaláři nebo ve vzpomínkových Úsměvech.
Svůj osobitý hlas uplatnil v rozhlasové tvorbě, jeho Snílek z Dostojevského Bílých nocí v adaptaci režiséra Josefa Henkeho patří do zlatého fondu. Byl také nositelem Ceny Františka Filipovského za celoživotní mistrovství v dabingu.
