Rodák z Břeclavi cyklisticky vyrostl ve Favoritu Brno, kde mu pomohl na světové výsluní trenér Jaromír Žák. První z jedenácti titulů mistra republiky ve sprintu vybojoval Kučírek v 16 letech a už o rok později se na mistrovství světa a olympijských hrách v Tokiu probojoval do čtvrtfinále.
Nejlepšího výsledku v individuálním sprintu dosáhl Kučírek v roce 1971 v italském Varese, kde na MS vybojoval bronz. V semifinále ho těsně porazil tehdejší král sprintu Daniel Morelon.
Tři tituly mistra světa v tandemech vybojoval Kučírek až na sklonku bohaté kariéry začátkem 80. let společně s Pavlem Martínkem, s nímž získal i dvě stříbrné medaile. Ve sbírce má ještě jedno stříbro s Milošem Jelínkem z roku 1976.
